یک مداد در دست بگیرد به نحوی که نوک مداد بر روی میز و انتهای دیگر آن را با انگشت اشاره و شست خود گرفته باشید. حال دو انگشت خود را در راستای مداد به سمت پایین حرکت دهید. زمانی که به سطح میز رسیدید سعی کنید تا مداد را بدون آنکه به زمین بیافتد به سمت بالا بیاورید به نحوی که انتهای دیگر آن به سمت زمین حرکت کند.و در واقع مداد حرکت چرخشی داشته باشد البته از دست شما نیافتد. شما به راحتی این کار را انجام می دهید.حال آنکه در زمان انجام این کار چقدر نیاز است تا بر روی مداد فشار وارد شود تا مداد از دست شما به زمین نیافتد خود یک چالش اساسی است!
اما برای یک ربات، این یک مانور با محاسبات بسیار زیاد است. قبل از انجام این کار ربات باید حتی در مورد این حرکت یک لایه از خصوصیات و احتمالات مانند اصطکاک و هندسه ، قلم و … آن را محاسبه کند و اینکه چگونه ترکیبات مختلفی از این خواص براساس قوانین اساسی فیزیک به صورت مکانیکی تعامل داشته باشند.
اکنون مهندسان MIT روشی را برای سرعت بخشیدن به روند برنامه ریزی مورد نیاز یک ربات برای تنظیم درک خود بر روی یک شی با فشار دادن آن جسم بر روی سطح ثابت پیدا کرده اند. در حالی که الگوریتم های سنتی به ده ها دقیقه برای برنامه ریزی دنباله ای از حرکات نیاز دارند ، رویکرد جدید این روند پیش برنامه ریزی را به کمتر از یک ثانیه اصلاح می کند.